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机器人基本知识  
发布时间: 2010/1/22  (己有2080人浏览)

一)机械人的构造

  一个机械人有 三部分组成:

  1     感应器 (sensor)

  感应器相对人 的五观(眼、耳、口、鼻、皮肤),是机械人探索环境的工具。

  2     控制器 (controller)

  感应器相对人 的脑袋,机械人通过他的感应器搜集环境的数据后,通过他的大脑分析,计划他的行动。

  3     制动器 (actuator)

  机械人计划他 的行动后,通过它的制动器对环境作出反应。制动器相对人的手、脚、口(说话)、等等。

二)感应器

  下列一些常用 的感应器:

  1     光感应器 (Light Sensors)

   >>     光敏电阻 (Photoresistors)

   >>     红外线感应器 (Near-Infrared Proximity Detectors)

   >>     移动感应器 (Pyroelectric Sensors)

   >>     摄影机 (Cameras)

  2     力量感应器 (Force Sensors)

   >>     微动制 (Microswitches)

   >>     弯曲感应器 (Bend Sensors)

   >>     压敏电阻 (Force-Sensing Resistors)

  3     声感应器 (Sound Sensors)

   >>     咪 (Microphones)

   >>     压力感应器 (Piezoelectric Film Sensors)

   >>     超声波感应器 (Sonar)

  4     位置及方向感应器 (Position and Orientation)

   >>     计步器 (Shaft Encoders)

   >>     回转仪 (Gyros)

   >>     水平感应器 (Tilt Sensors)

   >>     指南针 (Compasses)

  5     其它专用感应器 (Proprioceptive Sensors)

   >>     电池量感应器 (Battery-Level Sensing)

   >>     电流感应器 (Current Sensing)

   >>     磁力感应器 (Magnetic Sensor)

   >>     烟幕感应器 (Smoke Detector)

   >>     温度 (Temperature)

三)制动器

  1     机械制动系统

   >>     机械臂

   >>     走动系统 (Locomotion)

   >>     车轮式 (Wheeled Locomotion)

   >>     带式 (Track Locomotion)

   >>     步行式 (Legged Locomotion)

  2     其它

   >>     电子制动系统

   >>     发声系统

   >>     发光系统-包括灯 泡及显示器.

四)控制器

  1     控制逻辑 (Control logic)

   >>     包括硬件及软件 (hardware & software).

   >>     三大类:

   >>     直接联机 (Direct Wiring):>>感应器的信号直接 连接到制动器

   >>     简单电子线路 (Simple Electronic Circuit)

   >>     可编程控制器 (Programmable Controller):如微控器 (Microcontroller)、微处理器 (Microprocessor)、等等。

  2     控制系统简介 (Introduction to Control System)

   >>     输入(Input peripheral)

   >>     处理器(Central Processing Unit)

   >>     输出(Output)

 

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